1．描述Description:

在歷屆Robocup 機(jī)器人大賽中有一個傳統(tǒng)項(xiàng)目就是雙足競步機(jī)器人，該項(xiàng)目經(jīng)過多年的發(fā)展,，已經(jīng)成為傳統(tǒng)項(xiàng)目中的經(jīng)典,，參加的隊(duì)伍最多,，競爭最為激烈,。

該機(jī)器人應(yīng)采用寬足版結(jié)構(gòu)體,，全身由金屬零件構(gòu)成,，具有6個自由度,；腰間可以搭載完整的視覺系統(tǒng),；且可以搭載陀螺儀傳感器，可以固定3個陀螺儀,，并裝設(shè)防撞減震翻滾支撐,；腿部采用加長直腿結(jié)構(gòu),，提高行走速度，有利于標(biāo)準(zhǔn)Robocup比賽,；腳部采用鋼板材料,，增大配重，并可以加裝腳底傳感器,，可以進(jìn)行步態(tài)檢測,。

該機(jī)器人應(yīng)能完成標(biāo)準(zhǔn)寬足行走，能協(xié)助用戶構(gòu)建完整的寬足行走模型,。具有最簡靜平衡步伐方程,。

該機(jī)器人應(yīng)能完成高難度動作。如行走,、下蹲,、倒地、起身,、前滾翻,、后滾翻等。加裝特種裝置可以完成上樓梯,、視覺追蹤等高難度動作,。

2、規(guī)格Specifications：

• 全身6 個數(shù)字伺服馬達(dá),，全部采用新型 數(shù)字伺服馬達(dá),，重量：56g，尺寸40×20×38mm,，扭力15kg.cm（7.4v）,，速度0.18 秒/60 度；6 個可重復(fù)定位特制舵盤,，與軟件同步實(shí)現(xiàn)初始坐標(biāo)補(bǔ)償。
• 搭載Windows 環(huán)境下3D 虛擬仿真編程軟件,；
• 支持C 語言和匯編語言混合編程體系,，編譯方便；
• 采用ISP 燒寫方式,，可燒寫1 萬次以上,；
• 中高階學(xué)習(xí)者可以為該系統(tǒng)增加各種傳感器，例如光強(qiáng)度傳感器,、集成溫度傳感器,、聲音傳感器、紅外傳感器等,；可加裝視覺系統(tǒng),，符合RoboCup 等機(jī)器人大賽雙足組標(biāo)準(zhǔn),。滿足用戶的研究與參賽需求。
• 控制板CPU 為STC125A60S2 系列高端芯片,，有22 個輸出端,，可以同時聯(lián)動控制22 個數(shù)字伺服電機(jī)；

3．軟件Software:

編程軟件除了支持Keil C等常規(guī)的單片機(jī)開發(fā)工具外,，還提供了三維圖形化編程軟件（如下圖）,。這大大簡化了仿人機(jī)器人的編程，使得中小學(xué)同學(xué)也可以編輯出復(fù)雜的機(jī)器人動作,。

我們首先在軟件里面,，確定程序的結(jié)構(gòu)。

然后我們再編輯每個動作：如上圖,，我們可以通過鼠標(biāo)拽動機(jī)器人關(guān)節(jié),，就可以完成機(jī)器人動作的設(shè)置。等程序沒有問題,，我們點(diǎn)擊下載,，就可以寫入機(jī)器人控制。機(jī)器人就可以完成我們設(shè)定的各種動作了,。非常簡單,。

3D軟件主要機(jī)能：

提供動作設(shè)定的教學(xué)模仿功能，可在PC上用鼠標(biāo)操作,，附具有數(shù)種動作實(shí)例的正版光盤,，可立即測試運(yùn)作；

1.具有24個自由度,。實(shí)際組裝時雖只有6個自由度(6ch=6個伺服馬達(dá)),，但主機(jī)板可擴(kuò)增至24個自由度。也就是說可增加18個自由度,。便于DIY用戶增加其他關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu),；
2.具2512kb空間的動作程序存儲器。能夠分別儲存任意的動作模式,；
3.電池倉內(nèi)可以同時安裝2節(jié)鋰電池,，用來增加續(xù)航能力；
4.為了確保機(jī)器人在啟動時有敏銳的動作及強(qiáng)而有力的扭轉(zhuǎn)力,，請使用鋰聚合物電池,。本機(jī)所附的鋰聚合物電池，可讓機(jī)器人完全發(fā)揮其功能,；
5.具驚人的省電設(shè)計,，使用時間長達(dá)1.2-1.5小時；
6.搭配教學(xué)模仿功能呈現(xiàn)出細(xì)膩的效果,，各個自由度及各個動作的指定,，可利用控制板上的個別滑桿隨心所欲的設(shè)定,；
7.顯示運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù),從指定動作的位置、速度到變化度,，都可利用控制板傳動并定量顯示,。每一度動作角度的指定時，可一面確認(rèn)數(shù)值一面執(zhí)行,；
8.帶有動作間自動插補(bǔ)功能,，使動作運(yùn)轉(zhuǎn)連續(xù)順滑。以一個動作而言,，最多可有100個姿勢,。在姿勢與姿勢之間會以指定的速度自動地補(bǔ)齊不完美的部分。每組最多可記憶80個動作,，總共25組,；
9.各零件的設(shè)計十分精準(zhǔn)，只要將螺栓擰進(jìn)即可組裝完成,；
10.編程軟件采用內(nèi)嵌式三維動畫仿真設(shè)計,，設(shè)計理念及技術(shù)水準(zhǔn)與國際同步；
11.可以連接國際標(biāo)準(zhǔn)航模遙控器,；

電腦軟件平臺：

Window2000,、XP，Vista,；
CPU建議PentiumIII以上,，內(nèi)存建議1GB以上，顯卡建議采用獨(dú)立顯存256MB以上,。

5,、圖片和視頻Pictures&Videos：

    有關(guān)人形機(jī)器人的資料,，請到億學(xué)通網(wǎng)站/資料下載區(qū)查看：http://www.61mcu.com/?artlist-206.html