1．描述Description:

在歷屆Robocup 機(jī)器人大賽中有一個(gè)傳統(tǒng)項(xiàng)目就是雙足競(jìng)步機(jī)器人，該項(xiàng)目經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，已經(jīng)成為傳統(tǒng)項(xiàng)目中的經(jīng)典，參加的隊(duì)伍最多，競(jìng)爭(zhēng)最為激烈。

該機(jī)器人應(yīng)采用寬足版結(jié)構(gòu)體，全身由金屬零件構(gòu)成，具有6個(gè)自由度；腰間可以搭載完整的視覺(jué)系統(tǒng)；且可以搭載陀螺儀傳感器，可以固定3個(gè)陀螺儀，并裝設(shè)防撞減震翻滾支撐；腿部采用加長(zhǎng)直腿結(jié)構(gòu)，提高行走速度，有利于標(biāo)準(zhǔn)Robocup比賽；腳部采用鋼板材料，增大配重，并可以加裝腳底傳感器，可以進(jìn)行步態(tài)檢測(cè)。

該機(jī)器人應(yīng)能完成標(biāo)準(zhǔn)寬足行走，能協(xié)助用戶構(gòu)建完整的寬足行走模型。具有最簡(jiǎn)靜平衡步伐方程。

該機(jī)器人應(yīng)能完成高難度動(dòng)作。如行走、下蹲、倒地、起身、前滾翻、后滾翻等。加裝特種裝置可以完成上樓梯、視覺(jué)追蹤等高難度動(dòng)作。

2、規(guī)格Specifications：

• 全身6 個(gè)數(shù)字伺服馬達(dá)，全部采用新型 數(shù)字伺服馬達(dá)，重量：56g，尺寸40×20×38mm，扭力15kg.cm（7.4v），速度0.18 秒/60 度；6 個(gè)可重復(fù)定位特制舵盤，與軟件同步實(shí)現(xiàn)初始坐標(biāo)補(bǔ)償。
• 搭載Windows 環(huán)境下3D 虛擬仿真編程軟件；
• 支持C 語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程體系，編譯方便；
• 采用ISP 燒寫方式，可燒寫1 萬(wàn)次以上；
• 中高階學(xué)習(xí)者可以為該系統(tǒng)增加各種傳感器，例如光強(qiáng)度傳感器、集成溫度傳感器、聲音傳感器、紅外傳感器等；可加裝視覺(jué)系統(tǒng)，符合RoboCup 等機(jī)器人大賽雙足組標(biāo)準(zhǔn)。滿足用戶的研究與參賽需求。
• 控制板CPU 為STC125A60S2 系列高端芯片，有22 個(gè)輸出端，可以同時(shí)聯(lián)動(dòng)控制22 個(gè)數(shù)字伺服電機(jī)；

3．軟件Software:

編程軟件除了支持Keil C等常規(guī)的單片機(jī)開發(fā)工具外，還提供了三維圖形化編程軟件（如下圖）。這大大簡(jiǎn)化了仿人機(jī)器人的編程，使得中小學(xué)同學(xué)也可以編輯出復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作。

我們首先在軟件里面，確定程序的結(jié)構(gòu)。

然后我們?cè)倬庉嬅總€(gè)動(dòng)作：如上圖，我們可以通過(guò)鼠標(biāo)拽動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)，就可以完成機(jī)器人動(dòng)作的設(shè)置。等程序沒(méi)有問(wèn)題，我們點(diǎn)擊下載，就可以寫入機(jī)器人控制。機(jī)器人就可以完成我們?cè)O(shè)定的各種動(dòng)作了。非常簡(jiǎn)單。

3D軟件主要機(jī)能：

提供動(dòng)作設(shè)定的教學(xué)模仿功能，可在PC上用鼠標(biāo)操作，附具有數(shù)種動(dòng)作實(shí)例的正版光盤，可立即測(cè)試運(yùn)作；

1.具有24個(gè)自由度。實(shí)際組裝時(shí)雖只有6個(gè)自由度(6ch=6個(gè)伺服馬達(dá))，但主機(jī)板可擴(kuò)增至24個(gè)自由度。也就是說(shuō)可增加18個(gè)自由度。便于DIY用戶增加其他關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；
2.具2512kb空間的動(dòng)作程序存儲(chǔ)器。能夠分別儲(chǔ)存任意的動(dòng)作模式；
3.電池倉(cāng)內(nèi)可以同時(shí)安裝2節(jié)鋰電池，用來(lái)增加續(xù)航能力；
4.為了確保機(jī)器人在啟動(dòng)時(shí)有敏銳的動(dòng)作及強(qiáng)而有力的扭轉(zhuǎn)力，請(qǐng)使用鋰聚合物電池。本機(jī)所附的鋰聚合物電池，可讓機(jī)器人完全發(fā)揮其功能；
5.具驚人的省電設(shè)計(jì)，使用時(shí)間長(zhǎng)達(dá)1.2-1.5小時(shí)；
6.搭配教學(xué)模仿功能呈現(xiàn)出細(xì)膩的效果，各個(gè)自由度及各個(gè)動(dòng)作的指定，可利用控制板上的個(gè)別滑桿隨心所欲的設(shè)定；
7.顯示運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù),從指定動(dòng)作的位置、速度到變化度，都可利用控制板傳動(dòng)并定量顯示。每一度動(dòng)作角度的指定時(shí)，可一面確認(rèn)數(shù)值一面執(zhí)行；
8.帶有動(dòng)作間自動(dòng)插補(bǔ)功能，使動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)連續(xù)順滑。以一個(gè)動(dòng)作而言，最多可有100個(gè)姿勢(shì)。在姿勢(shì)與姿勢(shì)之間會(huì)以指定的速度自動(dòng)地補(bǔ)齊不完美的部分。每組最多可記憶80個(gè)動(dòng)作，總共25組；
9.各零件的設(shè)計(jì)十分精準(zhǔn)，只要將螺栓擰進(jìn)即可組裝完成；
10.編程軟件采用內(nèi)嵌式三維動(dòng)畫仿真設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)理念及技術(shù)水準(zhǔn)與國(guó)際同步；
11.可以連接國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)航模遙控器；

電腦軟件平臺(tái)：

Window2000、XP，Vista；
CPU建議PentiumIII以上，內(nèi)存建議1GB以上，顯卡建議采用獨(dú)立顯存256MB以上。

5、圖片和視頻Pictures&Videos：

    有關(guān)人形機(jī)器人的資料，請(qǐng)到億學(xué)通網(wǎng)站/資料下載區(qū)查看：http://www.61mcu.com/?artlist-206.html