人形機(jī)器人技術(shù)融合了造型技術(shù)、機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟件硬件和人工智能等眾多先進(jìn)技術(shù)的機(jī)電一體化系統(tǒng)，已經(jīng)成為一個(gè)國(guó)家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。為了更好的推廣、應(yīng)用人形機(jī)器人，億學(xué)通和大谷機(jī)器人公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)了兩款人形機(jī)器人：17自由度人形機(jī)器人“機(jī)器人小子”（普及版）和21自由度人形機(jī)器人“金剛狼”（科研競(jìng)賽版）。

    這兩款機(jī)器人，參考了日本比較成熟的人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)，并根據(jù)人形機(jī)器人所有舵機(jī)的特點(diǎn)，定制開(kāi)發(fā)了數(shù)字舵機(jī)。每款機(jī)器人都預(yù)留了擴(kuò)展接口。

    人形雙足機(jī)器人“金剛狼Xmen”對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的要求更高，其最大的特點(diǎn)是自由度多，重心難以掌握。它主要包含1個(gè)頭部、1個(gè)軀干、2個(gè)手臂、2條腿。這些精密零件由上百個(gè)連接件緊固而成，另外還要為其裝配全套的控制系統(tǒng)。通過(guò)自身智能編程軟件，更可以表現(xiàn)高難度的仿人動(dòng)作：如隨音樂(lè)起舞、行走、起臥、武術(shù)表演、翻跟斗等雜技以及各種奧運(yùn)競(jìng)賽動(dòng)作，是高校、科研機(jī)構(gòu)、中小學(xué)生進(jìn)行機(jī)器人創(chuàng)意教學(xué)及競(jìng)賽的優(yōu)秀平臺(tái)。

    伺服器是整個(gè)機(jī)器人的重要機(jī)構(gòu)，它是一種高精度的數(shù)字式轉(zhuǎn)向牙箱。Xmen人形機(jī)器人采用的是公司定制開(kāi)發(fā)的舵機(jī)，具有高扭力、高轉(zhuǎn)速、高穩(wěn)定 、反應(yīng)靈敏、無(wú)抖動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)角度大等優(yōu)點(diǎn)，超快速高精度。

 2、規(guī)格Specifications：

• 機(jī)器人結(jié)構(gòu)：使用21個(gè)數(shù)字伺服馬達(dá)，其中20個(gè)MT14M 數(shù)字伺服馬達(dá)；1個(gè)MT0680數(shù)字伺服馬達(dá)；
• 機(jī)器人材質(zhì)：21自由度機(jī)器人“金剛狼Xmen”采用的是金屬板材，線切割工藝；
• 編程語(yǔ)言：可選C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言等多種編程環(huán)境；
• 機(jī)器人擴(kuò)展：中高階學(xué)習(xí)者可以為該系統(tǒng)增加各種傳感器，例如光強(qiáng)度傳感器、集成溫度傳感器、聲音傳感器、紅外傳感器等，更可添加視覺(jué)系統(tǒng)（需單獨(dú)定購(gòu)）等設(shè)備參加RoboCup等機(jī)器人大賽類人組足球項(xiàng)目。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高難度動(dòng)作，滿足高級(jí)研究者的需求。
• 控制驅(qū)動(dòng)板：測(cè)試版本使用51單片機(jī)作為主控制器；可擦寫(xiě)程序萬(wàn)次以上，最多可控制24個(gè)servo；（后續(xù)版本會(huì)升級(jí)為ARM版本）
• 機(jī)體尺寸：358毫米*194毫米*120毫米
• 舵機(jī)參數(shù)：重量：56g，尺寸40×20×46mm，扭力14kg.cm（7.4v），速度0.18秒/60度；舵機(jī)電源是5V-7.4V；舵機(jī)信號(hào)線電壓5V，PWM信號(hào)；
• 產(chǎn)品質(zhì)量：1.7kg；
• 應(yīng)用場(chǎng)合：人形機(jī)器人研究、高校機(jī)器人實(shí)踐創(chuàng)新、機(jī)器人競(jìng)賽等。

3、圖片Pictures：

Figure 1：21自由度人形機(jī)器人“金剛狼Xmen” 整體圖

Figure 2：機(jī)器人包裝箱外觀圖

Video 1：“金剛狼Xmen” 功能展示

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4、備注Notes:

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