1．描述Description:

    人形機器人技術(shù)融合了造型技術(shù),、機械,、電子、傳感器,、計算機軟件硬件和人工智能等眾多先進技術(shù)的機電一體化系統(tǒng),，已經(jīng)成為一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志。為了更好的推廣,、應(yīng)用人形機器人,， 公司開發(fā)設(shè)計了兩款人形機器人：17自由度人形機器人“機器人小子”（普及版）和21自由度人形機器人“金剛狼”（科研競賽版）。

    這兩款機器人,，參考了日本比較成熟的人形機器人結(jié)構(gòu),，并根據(jù)人形機器人所有舵機的特點，定制開發(fā)了數(shù)字舵機,。每款機器人都預(yù)留了擴展接口,。

    “機器小子”的各活動關(guān)節(jié)配置有多達17個伺服器，具有17個自由度,，特顯靈活,，更能完成諸如手臂后擺90度的高難度動作。配以設(shè)計優(yōu)良的控制系統(tǒng),，通過自身智能編程軟件,，更可以表現(xiàn)高難度的仿人動作：如隨音樂起舞、行走,、起臥,、武術(shù)表演、翻跟斗等雜技以及各種奧運競賽動作,，是高校,、科研機構(gòu),、中小學(xué)生進行機器人創(chuàng)意教學(xué)及競賽的優(yōu)秀平臺。

    伺服器是整個機器人的重要機構(gòu),，它是一種高精度的數(shù)字式轉(zhuǎn)向牙箱,。roby人形機器人采用的是公司定制開發(fā)的舵機，具有高扭力,、高轉(zhuǎn)速,、高穩(wěn)定 、反應(yīng)靈敏,、無抖動,、轉(zhuǎn)動角度大等優(yōu)點，超快速高精度,。

2,、規(guī)格Specifications：

• 機器人結(jié)構(gòu)：使用17個數(shù)字伺服馬達，其中16個MT14M 數(shù)字伺服馬達,；1個MT0680數(shù)字伺服馬達,。利用feedback位置回收，實現(xiàn)初始坐標補償,，使程序規(guī)劃機器人時更簡易快速,；
• 機器人材質(zhì)：17自由度機器人“機器小子roboy”采用的是高強度ABS塑料材質(zhì)；
• 編程語言：支持C語言,，匯編語言等多種語言。內(nèi)嵌各種高級語言編譯器,；可以適應(yīng)不同層次的初學(xué)者,；
• 機器人擴展：中高階學(xué)習(xí)者可以為該系統(tǒng)增加各種傳感器，例如光強度傳感器,、集成溫度傳感器,、聲音傳感器、紅外傳感器等,，更可添加視覺系統(tǒng)（需單獨定購）等設(shè)備參加RoboCup等機器人大賽類人組足球項目,。實現(xiàn)機器人的高難度動作，滿足高級研究者的需求,。
• 控制驅(qū)動板：測試版本使用51單片機作為主控制器,；可擦寫程序萬次以上，最多可控制24個servo,，均支持角度,、速度、加速度控制,。（后續(xù)版本會升級為ARM版本）
• 機體尺寸：高360mm,，寬185mm,，厚115mm
• 舵機參數(shù)：重量：56g；尺寸40×20×46mm,；扭力14kg.cm（7.4v）,；速度0.18秒/60度。
• 產(chǎn)品質(zhì)量：1.7kg,；
• 應(yīng)用場合：人形機器人研究,、高校機器人實踐創(chuàng)新、機器人競賽等,。

3．軟件Software:

編程軟件除了支持Keil C等常規(guī)的單片機開發(fā)工具外,，還提供了三維圖形化編程軟件（如下圖）。這大大簡化了仿人機器人的編程,，使得中小學(xué)同學(xué)也可以編輯出復(fù)雜的機器人動作,。

我們首先在軟件里面，確定程序的結(jié)構(gòu),。

然后我們再編輯每個動作：如上圖,，我們可以通過鼠標拽動機器人關(guān)節(jié)，就可以完成機器人動作的設(shè)置,。等程序沒有問題,，我們點擊下載，就可以寫入機器人控制,。機器人就可以完成我們設(shè)定的各種動作了,。非常簡單。

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3D軟件主要機能：

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提供動作設(shè)定的教學(xué)模仿功能,，可在PC上用鼠標操作,，附具有數(shù)種動作實例的正版光盤，可立即測試運作,；

1.具有24個自由度,。實際組裝時雖只有17個自由度(17ch=17個伺服馬達)，但主機板可擴增至24個自由度,。也就是說可增加7個自由度,。便于DIY用戶增加其他關(guān)節(jié)機構(gòu)；
2.具2512kb空間的動作程序存儲器,。能夠分別儲存任意的動作模式,；
3.電池倉內(nèi)可以同時安裝2節(jié)鋰電池，用來增加續(xù)航能力,；
4.為了確保機器人在啟動時有敏銳的動作及強而有力的扭轉(zhuǎn)力,，請使用鋰聚合物電池。本機所附的鋰聚合物電池，可讓機器人完全發(fā)揮其功能,；
5.具驚人的省電設(shè)計,，使用時間長達1.2-1.5小時；
6.搭配教學(xué)模仿功能呈現(xiàn)出細膩的效果,，各個自由度及各個動作的指定,，可利用控制板上的個別滑桿隨心所欲的設(shè)定；
7.顯示運轉(zhuǎn)數(shù)據(jù),從指定動作的位置,、速度到變化度,，都可利用控制板傳動并定量顯示。每一度動作角度的指定時,，可一面確認數(shù)值一面執(zhí)行,；
8.帶有動作間自動插補功能，使動作運轉(zhuǎn)連續(xù)順滑,。以一個動作而言,，最多可有100個姿勢。在姿勢與姿勢之間會以指定的速度自動地補齊不完美的部分,。每組最多可記憶80個動作,，總共25組；
9.各零件的設(shè)計十分精準,，只要將螺栓擰進即可組裝完成,；
10.編程軟件采用內(nèi)嵌式三維動畫仿真設(shè)計，設(shè)計理念及技術(shù)水準與國際同步,；
11.可以連接國際標準航模遙控器,；

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電腦軟件平臺：

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Window2000、XP,，Vista,；
CPU建議PentiumIII以上，內(nèi)存建議1GB以上,，顯卡建議采用獨立顯存256MB以上。

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4．產(chǎn)品特色Features：

Roboy人形雙足科研機器人作為國產(chǎn)雙足人形機器人的代表,，功能足以媲美進口機器人,，如韓國minirobot、bioloid等,。和進口機器人相比,，除了在模具外觀上，roboy略有不足外,，在其他方面,，Roboy都具有十足的優(yōu)勢：

• 功能上：和進口機器人對比，Roboy舵機扭力更大、壽命更長,、速度更快,。這樣在踢球、出拳或其他快速性動作方面,，更有優(yōu)勢,。有些動作，如roboy前空翻動作,，韓國機器人就因為舵機速度不夠,，而不能順利完成。
• 資料上：roboy提供全套的機器人資料,，像人形機器人最關(guān)鍵的步伐函數(shù)源代碼,，包括微分、積分運算等,，我們做到了全部開放（這是日韓人形機器人所不能提供的服務(wù)）,。讓用戶可以更好的學(xué)習(xí)和二次開發(fā)。
• 軟件上：除了提供標準的C語言編程外,，roboy還提供了直觀的三維圖形化編程軟件,。與其他圖形化編程軟件不一樣的是，本軟件采用了3D圖像和機器人實時聯(lián)動的方式,，讓每一步的操作,，都可以在上位機機器人上顯示。這是嵌入式技術(shù)和計算機3D圖形完美結(jié)合的結(jié)果,。
• 使用上：為了方便用戶機器人演示,，我們在機器人上編寫了眾多的演示動作和程序，用戶只需要通過配套的遙控器就可以欣賞roboy的表演了,；
• 售后維修：出于對roboy質(zhì)量的信心,，我們承諾產(chǎn)品終身保修。
• 價格上：roboy雖然功能上和minirobot,、bioloid相比,，毫不遜色，但在價格上,，國產(chǎn)機器人的優(yōu)勢顯著：roboy銷售價格僅僅是monirobot的1/2,，bioloid的1/3。絕對是物美價廉,。值得國內(nèi)高校,、科研院所、科技館選擇使用,。
  

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5,、圖片和視頻Pictures&Videos：

17自由度人形科研機器人“機器小子roboy” 整體圖

    有關(guān)人形機器人的資料,，請到億學(xué)通網(wǎng)站/資料下載區(qū)查看：http://www.61mcu.com/?artlist-206.html

7,、 功能擴展Function expansion:

    借助人形機器人開源代碼和機械機構(gòu)，用戶還可以上面進行二次開發(fā)和改造,，以期完成更多功能,。推薦的一些擴展方向和模塊如下：