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1.描述Description:
這是一款利用2只大扭矩舵機(jī)設(shè)計(jì)的機(jī)械手爪;
機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,,用以按固定程序抓取,、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,,也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,。
所以學(xué)習(xí)機(jī)械手的控制和使用,,對(duì)機(jī)器人制作和各類(lèi)機(jī)器人競(jìng)賽有著重要的作用和意義。
為了滿(mǎn)足以上需求,我們開(kāi)發(fā)了這款基于舵機(jī)的“二自由度舵機(jī)手爪”,。通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)電控制接口,,結(jié)合巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu),可以幫助機(jī)器人完成物體的抓取,、升降搬運(yùn),。整個(gè)機(jī)械手采用了厚度3mm鋁合金材質(zhì),通過(guò)線(xiàn)切割加工工藝,,使得整個(gè)產(chǎn)品,,牢固、輕便,、精確,、漂亮,質(zhì)量遠(yuǎn)非普通的市場(chǎng)上鈑金仿冒品所能達(dá)到的,。手爪使用的舵機(jī)也是特別定制的,,增加了扭力、延長(zhǎng)了壽命,。
2013年我們又在原來(lái)機(jī)械手爪基礎(chǔ)上,,進(jìn)一步改進(jìn)夾持器結(jié)構(gòu),新款的手爪,,性能更好,。
新版“二自由度舵機(jī)手爪(夾持器)”改進(jìn)說(shuō)明:
由于夾持器的張開(kāi)角度和舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度成等比例關(guān)系。當(dāng)手爪加持不同大小的物體時(shí),,理想情況是,,舵機(jī)可以根據(jù)不同物體的大小而改變自動(dòng)改變角度以適應(yīng)物體大小。
但由于舵機(jī)手爪沒(méi)有壓力檢測(cè)傳感器反饋,,當(dāng)我們控制手爪抓取物體時(shí),,如果舵機(jī)帶動(dòng)手爪轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于物體寬度時(shí),舵機(jī)就會(huì)發(fā)生堵轉(zhuǎn),,此時(shí)繼續(xù)加大扭矩,,舵機(jī)就會(huì)因過(guò)載而燒掉。
為了解決這個(gè)問(wèn)題,,新款的二自由度舵機(jī)手爪(夾持器),,參考汽車(chē)摩擦式離合器原理和結(jié)構(gòu),為機(jī)械手爪增加了一個(gè)“摩擦盤(pán)”:在舵機(jī)和手爪中間,,通過(guò)兩個(gè)圓盤(pán)摩擦連接,,傳遞扭力。
只要我們?cè)O(shè)置合適的摩擦系數(shù),,當(dāng)舵機(jī)的遇到的阻力大于兩個(gè)圓盤(pán)摩擦力的時(shí)候,,兩個(gè)圓盤(pán)發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng),避免了舵機(jī)電流堵塞發(fā)生。當(dāng)舵機(jī)扭力小于摩擦力的時(shí)候,,舵機(jī)帶動(dòng)夾持器完成物體抓取動(dòng)作,。其原理圖和效果請(qǐng)看下圖:
2、規(guī)格Specifications:
機(jī)械參數(shù):
DG-S8110E 舵機(jī)參數(shù):
電氣參數(shù):
3,、圖片Pictures:
使用二自由度舵機(jī)手爪(夾持器)完成的作品設(shè)計(jì)圖
Video 1:4WD+2DOF 移動(dòng)視頻II
4,、注Notes:
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買(mǎi)家 | 購(gòu)買(mǎi)價(jià) | 購(gòu)買(mǎi)數(shù)量 | 購(gòu)買(mǎi)時(shí)間 |
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hua*** | 298.000 | 5 | 2017-09-13 |
寧*** | 298.000 | 1 | 2014-01-07 |
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