說明：由于該款機械手增加了碰觸傳感器和限位碼盤，加之組裝過程的復雜性，即日起，新款機械手價格調(diào)整到￥480.00元。望周知。

1．描述Description:

    這是一款利用2支TT直流減速電機設(shè)計而成的機械手。非常適合抓取紙杯和易拉罐大小相仿的物體。新增加的碼盤和碰觸開關(guān)配合事情，可以很好的完成物體抓取工作。

2、規(guī)格Specifications：

    機械參數(shù)：

• 手爪高度：120 mm
• 手爪長度：170 mm - 240 mm
• 手爪寬度：160 mm

    電機參數(shù)：

• 額定電壓: 3V DC
• 空載轉(zhuǎn)速: 65±10rpm
• 空載電流: 125mA (170mA MAX)
• 最大力矩: 800g.cm

3、圖片Pictures：

4、使用方法:

    該機械手使用的是TT直流減速電機。直流減速電機的優(yōu)點就是控制簡單，不足就是轉(zhuǎn)動角度控制不精確。為了精確控制機械手的張開/閉合以及抬升/放下等動作，我們在兩個活動關(guān)節(jié)的地方，為電機增加了兩個光電碼盤。當碼盤轉(zhuǎn)動時，每兩個黑白輻條經(jīng)過光電反射傳感器，傳感器的OUT輸出端就產(chǎn)生一個脈沖。我們對產(chǎn)生的脈沖進行計數(shù)，就可以知道這個關(guān)節(jié)的電機轉(zhuǎn)動了多少度，即能換算出機械手的動作范圍。

    信號輸出：紅色：VCC；白色：OUT；黑色：GND。

Figure 5：角度檢測碼盤

    對于對抬升/下降角度要求不高的場合，我們還設(shè)置了兩個限位開關(guān)，只要機械手抬升或下降到一定位置時，碰觸開關(guān)就會閉合，這樣“紅色”和“黑色”端口就會短路。示意圖如下：

Figure 6：限位開關(guān)位置

5、備注Notes:

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