說明：由于該款機(jī)械手增加了碰觸傳感器和限位碼盤,，加之組裝過程的復(fù)雜性，即日起,，新款機(jī)械手價(jià)格調(diào)整到￥480.00元,。望周知,。

1．描述Description:

    這是一款利用2支TT直流減速電機(jī)設(shè)計(jì)而成的機(jī)械手。非常適合抓取紙杯和易拉罐大小相仿的物體,。新增加的碼盤和碰觸開關(guān)配合事情,，可以很好的完成物體抓取工作,。

2、規(guī)格Specifications：

    機(jī)械參數(shù)：

• 手爪高度：120 mm
• 手爪長(zhǎng)度：170 mm - 240 mm
• 手爪寬度：160 mm

    電機(jī)參數(shù)：

• 額定電壓: 3V DC
• 空載轉(zhuǎn)速: 65±10rpm
• 空載電流: 125mA (170mA MAX)
• 最大力矩: 800g.cm

3,、圖片Pictures：

4,、使用方法:

    該機(jī)械手使用的是TT直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)就是控制簡(jiǎn)單,，不足就是轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制不精確,。為了精確控制機(jī)械手的張開/閉合以及抬升/放下等動(dòng)作，我們?cè)趦蓚€(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)的地方,，為電機(jī)增加了兩個(gè)光電碼盤,。當(dāng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，每?jī)蓚€(gè)黑白輻條經(jīng)過光電反射傳感器,，傳感器的OUT輸出端就產(chǎn)生一個(gè)脈沖,。我們對(duì)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，就可以知道這個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了多少度,，即能換算出機(jī)械手的動(dòng)作范圍,。

    信號(hào)輸出：紅色：VCC；白色：OUT,；黑色：GND,。

Figure 5：角度檢測(cè)碼盤

    對(duì)于對(duì)抬升/下降角度要求不高的場(chǎng)合，我們還設(shè)置了兩個(gè)限位開關(guān),，只要機(jī)械手抬升或下降到一定位置時(shí),，碰觸開關(guān)就會(huì)閉合，這樣“紅色”和“黑色”端口就會(huì)短路,。示意圖如下：

Figure 6：限位開關(guān)位置

5,、備注Notes:

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